5G 智能行车，由“操控端+5G 网络 +无人行车”三部分组成，可在远程操控室实时操控库区矿料跨无人行车，进行倒料、混料、上料、精矿、打堆等作业。智能行车改造项目是代替行车司机与地面工作人员，自动完成精矿的库区入库、倒库，上料等操作的技术。此技术在精矿的入库卸车、存放、管理和控制等环节可取消或减少人工操作，多方位实现全过程集成化、智能化和自动化控制，对于提高自动化水平和管理水平、提高管理和操作人员素质、降低输送成本和提高输送效率有着重要意义。

智能库房与无人行车的应用加上 5G 网络低至 20ms 的延时，为无人行车控制系统的指令下发和执行提供“零”延迟体验，同时高达 1.2Gbps 的下载速率，为操作人员提供高清视频，保障了远程操作的准确性。

系统主要包括库区管理系统 WMS、精矿堆三维形象识别系统、行车驾驶舱操作画面、移动物体识别(人员与运输车辆)、网络、视频监控(作业状况、上料等)、车辆门禁及人员出入管理系统、无人行车控制系统、防摇摆控制等。

针对精矿仓具体情况，提出如下解决方案：

1、设置独立的库管系统 WMS：对库区的日常作业进行管理，负责库区的库图管理、接口通讯、人机交互、安全、工单、行车规避、防撞、报表生成、日志查询等任务，以及承担库区运转的所有其它必要功能。

2、行车无人控制系统：自动完成 WMS 发下的工单任务。

3、行车定位：行车大/小车使用格雷母线定位技术，提高定位精度。主钩方向用绝对值编码器。

4、车辆门禁系统：保障库管系统得知车辆进出的信息，有效管控行车作业与库内规避情况。

5、防摇摆：使用电子防摇，并控制行车大小车速度。

6、库区 3D 扫描系统：解决精矿准确的入库、倒库作业。

7、安全联锁：厂内移动物体识别声光报警、上料端连锁、以及行车之间的防撞与规避。

8、库区监控系统：车载监控实时辅助操作室人员查看抓斗情况，厂内规范化监控设备的布置有助于全场布局监控，运输小车定位皮带料仓监控有利于辅助人为查看上料量。

9、5G 网络通讯：5G CPE 是 5G 网络高性能的终端设备，采用业界前列的 5G 技术，将 5G 信号转换成 WLAN 信号和网线接入。

系统构架图